一、RTK到底是什么?

　　如下圖所示的主機(jī)就是我們口中說(shuō)的RTK，依托于導(dǎo)航衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)定位，也可以叫GPS接收機(jī)或者GNSS接收機(jī)。

　　RTK(Real - time kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))載波相位差分技術(shù)，是實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)量站載波相位觀測(cè)量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶(hù)接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。這是一種新的常用的衛(wèi)星定位測(cè)量方法，以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測(cè)量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級(jí)的精度，而RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法，它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑，它的出現(xiàn)為工程放樣、地形測(cè)圖，各種控制測(cè)量帶來(lái)了新的測(cè)量原理和方法，極大地提高了作業(yè)效率。

　　二、RTK是如何實(shí)現(xiàn)高精度定位的?

　　在科技強(qiáng)國(guó)的戰(zhàn)略驅(qū)動(dòng)下，北斗RTK定位技術(shù)迎來(lái)了廣闊的發(fā)展機(jī)遇，不斷向高精度位置服務(wù)領(lǐng)域發(fā)展，賦能千行百業(yè)數(shù)字化發(fā)展，極大促進(jìn)了我國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航與位置服務(wù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

　　1、搜星

　　RTK搜到的衛(wèi)星數(shù)據(jù)里面，會(huì)包含衛(wèi)星的軌道信息(位置)和時(shí)間信息。已知衛(wèi)星信號(hào)傳播到RTK上所用的時(shí)間乘以傳播速度(默認(rèn)光速)得到衛(wèi)星與RTK之間的距離，通過(guò)距離以及每顆衛(wèi)星已知的坐標(biāo)(X，Y，Z)建立公式，算出RTK當(dāng)前的坐標(biāo) (X，Y，Z)，搜到的衛(wèi)星越多，已知量越多，RTK定位精越高。

　　2、差分源、基站

　　由于衛(wèi)星信號(hào)在傳播過(guò)程中受到，電離層、對(duì)流層、多路徑效應(yīng)等因素的影響，單臺(tái)RTK定位的精度只能達(dá)到5米左右，也就是我們常說(shuō)的單點(diǎn)解，想要提升RTK定位精度，就必須引入差分源，采用相對(duì)定位的方式消除共同的未知誤差。

　　即1臺(tái)RTK作為基站，實(shí)時(shí)的將收到的衛(wèi)星信號(hào)等信息發(fā)送給移動(dòng)站，與移動(dòng)站收到的相同衛(wèi)星信號(hào)等信息進(jìn)行求差運(yùn)算，以達(dá)到厘米級(jí)的定位精度，也就是我們所說(shuō)的固定解。如果RTK所處環(huán)境搜星數(shù)量少或者搜星質(zhì)量差(如樹(shù)下、樓宇等環(huán)境)，一定程度上會(huì)影響RTK固定效果和定位精度。采用相對(duì)定位的原理實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位精度，實(shí)際上就是假設(shè)基站與移動(dòng)站所收到的誤差是一樣的，兩者之間距離越遠(yuǎn)，精度越差。

　　三、差分源分類(lèi)

　　1、電臺(tái)模式

　　基站通過(guò)電臺(tái)將差分信息以電磁波的形式傳給移動(dòng)站。

　　基站移動(dòng)站需保證：電臺(tái)通道、協(xié)議、頻點(diǎn)一致，方可通信。

　　2、網(wǎng)絡(luò)模式 / CORS基站

　　基站通過(guò)網(wǎng)絡(luò)的模式將差分信息傳給移動(dòng)站

　　移動(dòng)站需輸入基站的IP、端口、接入點(diǎn)、賬號(hào)、密碼等信息，且移動(dòng)站需要能上網(wǎng)。

　　兩種模式的優(yōu)缺點(diǎn)：

　　網(wǎng)絡(luò)模式作業(yè)距離廣，現(xiàn)在有全國(guó)覆蓋的CORS基站，基本一個(gè)賬號(hào)在全國(guó)都能使用。

　　電臺(tái)模式由于是通過(guò)電磁波傳播，傳播過(guò)程中如遇到高樓、樹(shù)林，均會(huì)使信號(hào)衰減，影響作業(yè)距離，一般作業(yè)距離在2-15 公里。

　　網(wǎng)絡(luò)模式受運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)信號(hào)影響，在山區(qū)等網(wǎng)絡(luò)不發(fā)達(dá)地區(qū)，使用該模式可能會(huì)受影響，這種情況下一般采用電臺(tái)模式作業(yè)。

　　RTK測(cè)量流程主要包括以下步驟：

　　儀器架設(shè)。選擇一個(gè)視野開(kāi)闊且地勢(shì)較高的地方架設(shè)基站，并確保基站附近沒(méi)有高樓、密林、大面積水塘或高壓輸電線等干擾源。

　　1基準(zhǔn)站設(shè)置。打開(kāi)GPS基準(zhǔn)站接收機(jī)，進(jìn)行必要的設(shè)置，如選擇外掛UHF電臺(tái)基站模式，并連接手簿進(jìn)行項(xiàng)目創(chuàng)建和基站坐標(biāo)設(shè)置。

　　移動(dòng)站設(shè)置。將移動(dòng)站天線置于適當(dāng)位置，進(jìn)行必要的設(shè)置，如選擇內(nèi)置UHF電臺(tái)移動(dòng)站模式，并連接到手簿。

　　求轉(zhuǎn)換參數(shù)。在測(cè)量區(qū)域中至少需要兩個(gè)已知點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，以求解轉(zhuǎn)換參數(shù)，這些參數(shù)用于將RTK測(cè)量的WGS-84坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為當(dāng)?shù)厮璧淖鴺?biāo)系統(tǒng)。

　　2已知點(diǎn)檢核。在已知點(diǎn)上進(jìn)行測(cè)量，確認(rèn)不同坐標(biāo)系之間的參數(shù)轉(zhuǎn)換是否準(zhǔn)確有效。

　　3測(cè)量與放樣。在作業(yè)區(qū)域進(jìn)行測(cè)量或放樣作業(yè)，獲取目標(biāo)成果。

　　數(shù)據(jù)導(dǎo)出。從手簿中導(dǎo)出數(shù)據(jù)，拷貝至電腦中進(jìn)行內(nèi)業(yè)處理。

　　此外，RTK測(cè)量流程還涉及到點(diǎn)校正、基站平移等操作，以確保測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性